Réparation Main robotique ORCA V1

La Main robotique ORCA v1 est une main robotique anthropomorphe low-cost et open source, conçue pour la recherche et l'expérimentation dans la manipulation complexe. Elle présente une structure légère imprimable en 3D avec des doigts sous-actionnés qui équilibrent simplicité, prix abordable et fonctionnalité.

La main est entraînée par des tendons et des servomoteurs compacts, permettant une saisie adaptative d'objets de formes et de tailles variées. ORCA v1 met l'accent sur la facilité d'assemblage et la modularité, la rendant accessible tant pour des applications universitaires que pour les hobbyistes. Sa conception privilégie la reproductibilité et la flexibilité, encourageant la collaboration et les améliorations itératives au sein de la communauté de la réparation.

• Refroidissement : 2 x 12V 50x50x10
• Alimentation : 12V 5A PS-10

• Filament PLA : eSUN PLA (440,86 g)
• Silicone : Silicone Dragon Skin 10NV

• DoF actifs : 17
  • Actionneurs des doigts : 16
  • Actionneur du poignet : 1

• Poids : 1,3 kg

• Servomoteurs :
  • Doigts : 16 x DYNAMIXEL XC330-T288-T
  • Poignet : 1 x DYNAMIXEL XC430-T240BB-T
• Convertisseur de communication USB : Contrôleur U2D2

• Tension d'entrée : 12V
• Alimentation : SMPS 12V 5A PS-10

• GitHub officiel de la Main robotique ORCA
• Fichiers CAO/STL, tutoriel d'assemblage et nomenclature officiels de l'ORCA V1
• Document de recherche ORCA V1